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气动系统常用的执行元件为气缸和气动马达。它是将压缩空气的压力能转化为机械能的元件。气缸用于实现直线往复运动，输出力和直线位移。气动马达用于实现连续回转运动，输出力矩和角位移。
一、气动马达的种类和原理：
常用的气动马达有叶片式(又称滑片式)、活塞式和薄膜式三种。
图 (a)是叶片式气动马达的工作原理图。压缩空气由A孔输入时分为两路: 一路经定子两端密封盖的槽进入叶片底部(图中未表示出来)，将叶片推出，叶片就是靠此气压推力及转子转动后离心力的综合作用而紧密地贴紧在定子内壁上。另--路经A孔进入相应的密封工作空间而作用在两个叶片上，由于两叶片伸出长度不等，就产生了转矩差，使叶片与转子按逆时针方向旋转。做功后的气体由定子上的孔C排出，剩余残气经孔B排出。.若改变压缩空气输入方向，使压缩空气自B孔进入，A孔和C孔排出，则可改变转子的转向。